The format of a packet is as follows:

    ÚÄÄÄÄÄÄÂÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÂÄÄÄÄÄÄÄÄÄ...ÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÂÄÄÄÄÄÄ¿
    ³ 0x1d ³ 10-byte packet header ³ packet body (optional) ³ 0x1e ³
    ÀÄÄÄÄÄÄÁÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÁÄÄÄÄÄÄÄÄÄ...ÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÄÁÄÄÄÄÄÄÙ

The packet header and the packet body, if present, are bitstuffed. The data is treated as a stream of bits and is broken into seven-bit chunks. Each chunk is put into the seven low-order bits of a byte and the high order bit of the byte is set. The bitstuffed data is padded at the end with zero bits to the next byte boundary. For example, the header 00009540 0000ac57 when bitstuffed becomes 808092d4 808081ac abc0.